L’Etruria fu costituita il 4 aprile 1897, per iniziativa di pochi pratesi, guidati da Umbei Mazzoni, primo presidente della società.
La società nacque come polisportiva, all’intemo della quale si svilupparono varie sezioì il calcio, la scherma, la lotta greco romana, il ciclismo, il podismo, il tamburello, il tenn il pattinaggio, l’atletica, il judo e, soprattutto, la ginnastica.
La prima grande affermazione arrivò nel 1904, al concorso intemazionale di Firenze, nel quale l’Etruria, si piazzò al primo posto, con una squadra composta di dodici ginnasti.
Dopo il periodo di crisi legato agli eventi bellici, nel 1920, la società si pose al centro dell’attività sportiva cittadina mentre la sua palestra di Corso Savonarola era considerata una delle migliori d’Italia.
Il periodo che va dal 1925 al 1950 fu segnato dalla guida tecnica di Giulio Lay che consentì all’Etruria di ottenere importanti risultati anche a livello intemazionale.
Successivamente il tecnico dell’Etruria fu nominato direttore tecnico nazionale federale e ricevette la Stella al merito sportivo.
Nell’anno 1948, a Londra, ben quattro ginnasti provenienti dall’Etmria fecero parte della squadra azzurra alle Olimpiadi: Luigi Zanetti e Quinto Vadi nel settore maschile, e Wanda Nuti ed Elena Santoni in quello femminile.
Dal 1960, per un decennio, l’Etruria si affermò come prima società italiana di ginnastica.
Innumerevoli i successi raccolti dalla società con Adriana Biagiotti, atleta di punta della squadra femminile, quattro volte campionessa italiana assoluta e olimpionica a Città del Messico 1968, con Daniela Maccelli (pure lei presente alle Olimpiadi del 1968), dopo numerose affermazioni in campo intemazionale.
Ottimi furono i risultati conseguiti anche dalla ginnastica maschile nello stesso periodo.
Al compimento del settantesimo anno della società, l’assessore allo sport Mario Dini affermò che “l’Etruria è entrata a far parte delle strutture indispensabili della città”.
Nello stesso anno il CONI conferì all’Etruria la Stella d’oro al merito sportivo, per la sua attività agonistica ed organizzativa, consegnata alla presenza del Presidente della Repubblica nel corso di una cerimonia solenne.
Nel concorso indetto in occasione del centenario della Federazione della Ginnastica Italiana, nel 1969, l’Etruria è prima assoluta nella classifica complessiva maschile e femminile.
Nel 1976 un’altra ginnasta dell’Etruria, Patrizia Fratini, fu convocata nella squadra italiana che partecipò alle Olimpiadi di Montreal.
La ginnastica ritmica nacque come sezione in seno all’Etruria solo nel 1972.
Già nel 1974 alla società venne concesso di organizzare i campionati italiani allieve e adulte.
Alla fine del 1976 fu chiamata ad allenare la sezione di ritmica, la professoressa Marina Piazza, allenatrice federale della nazionale che, negli anni successivi fu giudice intemazionale, responsabile della nazionale italiana alle Olimpiadi di Los Angeles nel 1984 e a Seoul nel 1988, fino a divenire Direttrice Tecnica Nazionale.
Nel periodo di permanenza all’Etruria, Marina Piazza guidò diverse atlete ad affermazioni in campo nazionale ed internazionale.
Agli inizi degli anni ’80, nel “firmamento” dell’Etruria spuntò una nuova stella: Jury Chechi.
Chechi ha colto tutti i più prestigiosi successi a livello nazionale ed internazionale ed è ormai conosciuto nel mondo come “il signore degli anelli” per le indimenticabili prestazioni che lo hanno reso vincente in competizioni olimpiche e mondiali: medaglia d’oro alle Olimpiadi di Atlanta nel 2000.
Nel 1983 si tenne la prima edizione del trofeo “Cassa di Risparmio di Prato”, gara internazionale di ginnastica ritmica che costituisce un importante evento organizzativo per la società.
Nel 1993 la manifestazione divenne per la prima volta gara di Coppa Europa.
L’ingente sforzo organizzativo di una manifestazione che prevede la partecipazione di 30 paesi stranieri, ha imposto, negli anni successivi, di tornare su standard diversi, pur mantenendo la manifestazione l’elevato livello di partecipazione da parte delle migliori ginnaste italiane e straniere.
Nel 2003 si è svolta la ventesima edizione.